从图像中恢复3D结构和相机运动一直是计算机视觉研究的长期焦点，被称为运动结构（SfM）。这个问题的解决方案分为渐进式和全局式两种。到目前为止，最受欢迎的系统由于其卓越的准确性和鲁棒性而遵循增量范式，而全局方法的...

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